マルチレート制御・周期時変システム

概要

周期時変システムおよびマルチレートシステムを対象に，制御・状態推定・システム同定の理論と設計手法を研究しています。

実際の制御システムでは，複数のセンサやアクチュエータがそれぞれ異なるサンプリング周期で動作する場合があり，このような系はマルチレートシステムと呼ばれます。マルチレートシステムは周期時変システムの一種であり，従来のシングルレート系の理論をそのまま適用することはできません。本研究では，こうした系に固有の構造を活かした体系的な解析・設計手法の構築に取り組んでいます。

具体的には，マルチレートサンプリング環境下でのシステム同定，l₂誘導ノルム評価に基づく状態オブザーバの設計，外乱抑制のための状態フィードバック制御器の設計，周期時変システムをサイクリング（cyclic reformulation）により時不変化して解析・同定する手法，および周期時変システムに対するロバスト不変集合の解析などに取り組んでいます。提案手法のMATLABコードはMathWorks File ExchangeやCode Oceanにて公開しています。